协作蜘蛛手装箱系统是新一代高速柔性装箱解决方案，采用并联机器人（Delta）结构与协作安全技术相结合的设计理念。该系统融合了蜘蛛手机器人的高速性能与人机协作的安全性，特别适用于食品、药品、3C电子等行业的轻小件产品高速精准装箱作业。
该协作蜘蛛手装箱系统通过创新的并联结构设计，在保持人机协作安全性的同时实现了传统协作机器人3-5倍的工作效率，是追求高速与柔性化生产的理想选择。系统可帮助客户提升包装效率40%以上，降低人工成本60%，不良率控制在0.05%以内。
| 类别 | 参数项 | 典型值/范围 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 机械结构 | 自由度（DOF） | 6-12轴 | 模块化扩展，支持冗余设计 |
| 臂展范围 | 0.5-2.5m | 可定制长短臂配置 | |
| 重复定位精度 | ±0.05mm ~ ±0.1mm | 高精度版本可达±0.01mm（医疗用） | |
| 最大负载 | 1-10kg | 碳纤维材质可提升负载自重比 | |
| 运动性能 | 单关节最大速度 | 90-180°/s | 高速模式用于轻载场景 |
| 末端最大线速度 | 0.5-2m/s | ||
| 工作温度范围 | -10°C ~ +50°C | 工业级防护可达IP67 | |
| 驱动与控制 | 驱动方式 | 伺服电机+谐波减速器 | 可选直驱或液压（高负载场景） |
| 控制周期 | ≤1ms | 实时Linux或ROS2架构 | |
| 通信协议 | EtherCAT/Modbus TCP/ROS | ||
| 感知系统 | 力控分辨率 | 0.1N（轴向） | 六维力传感器集成 |
| 视觉反馈 | 可选RGB-D相机/激光雷达 | 支持SLAM实时定位 | |
| 电源与能耗 | 额定功率 | 200-800W | 待机功耗＜50W |
| 供电电压 | 24VDC/48VDC | 支持电池模块（救援用） | |
| 安全特性 | 碰撞检测响应时间 | ＜10ms | ISO/TS 15066协作机器人标准 |
| 安全停机扭矩 | ≤5Nm | 人工干预时自动触发 | |
| 软件支持 | 开发环境 | ROS/Matlab/Simulink | 提供API及运动规划库 |
| 协作模式 | 人机拖拽示教/动态避障 |
